近年來我國自動化機(jī)器人行業(yè)發(fā)展迅速,，國外貿(mào)易形勢復(fù)雜,，發(fā)達(dá)國家制造業(yè)不斷回流或轉(zhuǎn)移,，我國傳統(tǒng)行業(yè)制造業(yè)面臨著不小的壓力,，勞動力成本的上升使得自動化設(shè)備替代人工成為可能，而在機(jī)床制造加工行業(yè),，上下料這一環(huán)節(jié)用人較多且操作流程單一,，使用上下料機(jī)器人能起到極好的生產(chǎn)效率和節(jié)省成本,。

1,、上下料機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成

工業(yè)上下料機(jī)器人由上下料機(jī)器人,、數(shù)控機(jī)床、PLC控制柜,、輸送線,、等組成。

（1）上下料機(jī)器人

上下料機(jī)器人包含：工業(yè)機(jī)器人,、控制柜,、示教器、末端執(zhí)行器,。上下料工業(yè)機(jī)器人的選型一般根據(jù)自動生產(chǎn)線加工產(chǎn)品與設(shè)備布局來選用工業(yè)機(jī)器人及末端執(zhí)行器,。如數(shù)控機(jī)床加工的工件為圓柱體,，重量≤1Kg，設(shè)備距離≤1300,，故機(jī)床上下料機(jī)器人選用的是安川MH6機(jī)器人,，機(jī)器人如圖所示,。末端執(zhí)行器采用氣動機(jī)械式二指單關(guān)節(jié)手爪夾持工件,，控制手爪動作的電磁閥安裝在MH6機(jī)器人本體上。  

（2）數(shù)控機(jī)床

數(shù)控機(jī)床的任務(wù)是對工件進(jìn)行加工,，而工件的上下料則由工業(yè)機(jī)器人完成,。

（3）PLC控制系統(tǒng)

PLC控制柜用來安裝斷路器、PLC,、開關(guān)電源,、中間繼電器、變壓器等元件器,。PLC為NJ301-1100控制器,，上下料機(jī)器人的啟動與停止、輸送線的運(yùn)行等,，均由其控制,。

（4）上下料輸送線 上下料輸送線的功能是將載有待加工工件的托盤輸送到上料工位，機(jī)器人將工件搬運(yùn)至CNC機(jī)床進(jìn) 行加工,，再將加工完成的工件搬運(yùn)到托盤上,，由輸送線將加工完成的工件輸送到裝配工作站進(jìn)行裝配。

2,、工業(yè)機(jī)器人上下料工作流程

（1）當(dāng)載有待加工工件的托盤輸送到上料位置后,，機(jī)器人將工件搬運(yùn)到數(shù)控機(jī)床的加工臺上。

（2）數(shù)控機(jī)床進(jìn)行加工,。

（3）加工完成,，機(jī)器人將工件搬運(yùn)到輸送線上料位置的托盤上。

（4）上料輸送線將載有已加工工件的托盤向裝配工作站輸送,。

當(dāng)空托盤放置在輸送線的起始位置時,，托盤檢測光電傳感器檢測到托盤，啟動直流減速電機(jī)和伺服電機(jī),，3節(jié)輸送線同時運(yùn)行,，將托盤向工件上料位置托盤位置處輸送。

當(dāng)空托盤達(dá)到上料位置時,，被阻擋電磁鐵擋住,，同時托盤檢測光電傳感器檢測到托盤，直流電機(jī)與伺服電機(jī)停止,。等待機(jī)器人將工件搬運(yùn)至CNC機(jī)床進(jìn)行加工,，再將加工完成的工件搬運(yùn)到托盤上,。

當(dāng)機(jī)器人將工件搬運(yùn)到托盤上后，電磁鐵得電,，擋鐵縮回,，伺服電機(jī)啟動，工件上下料輸送線2和工件上下料輸送線3運(yùn)行,，將裝有工件的托盤向裝配工作站輸送,。