機(jī)器人第七軸安裝調(diào)試7步驟：

(1),、機(jī)構(gòu)放好位置后,，依次松掉墊塊與底座連接的拉緊螺栓和頂起螺栓,，直至墊塊與地面踏實(shí)平整接觸,；

(2),、根據(jù)墊塊上地腳孔在地面依次打膨脹螺栓孔,，孔深度與螺栓長(zhǎng)度相同,，然后把膨脹螺絲套件一起下到孔內(nèi),，切記,；不要把螺冒擰掉,，防止孔鉆的比較深時(shí)螺栓掉進(jìn)孔內(nèi)而不好往外取，用錘子砸螺栓至其脹管膨脹與地面緊固,，之后擰緊固定螺母固定墊板于地面,；

(3)、將行走單元移動(dòng)至導(dǎo)軌的中間位置,，先將行走單元兩側(cè)的八個(gè)墊板上的頂起螺栓頂住墊塊,，但不繼續(xù)加力，將兩個(gè)水平儀置于行走單元的平面上,，一個(gè)縱向,、一個(gè)橫向，觀察縱向和橫向的水平情況,，選擇四個(gè)方向中*高點(diǎn)為基準(zhǔn),，從*低點(diǎn)開始調(diào)平，再利用其它幾點(diǎn)微調(diào),，具體方法就是利用頂起螺栓頂起低點(diǎn),，至每米水平誤差0.2mm之內(nèi)，中間位置調(diào)平后,，移動(dòng)行走單元,，至幾個(gè)不同的位置，依次進(jìn)行調(diào)平，直至各位置水平符合要求,，然后擰緊拉緊螺栓,，用鎖緊螺母鎖緊頂起螺栓；

(4),、調(diào)平后的檢查,，在導(dǎo)軌上平均選擇5-8個(gè)點(diǎn)，并標(biāo)記相應(yīng)的位置,，準(zhǔn)備好坐標(biāo)紙,，將行走單元停于**點(diǎn)，將兩水平儀分別放于縱向和橫向,，各取一合適的基準(zhǔn)刻度作為零點(diǎn),，分別在坐標(biāo)系中標(biāo)出**個(gè)位置縱橫坐標(biāo)水平度對(duì)應(yīng)的點(diǎn)，接著移動(dòng)到第二個(gè)位置進(jìn)行同樣的操作,，直至完成所有點(diǎn)的測(cè)量,，在坐標(biāo)紙上將各點(diǎn)位置相連，觀察波峰波谷走向以及波峰波谷極值的差值,，在波峰波谷的位置進(jìn)行細(xì)調(diào)平,，使曲線平緩，且峰谷差值在要求公差范圍之內(nèi),，調(diào)好后再在對(duì)應(yīng)的位置進(jìn)行測(cè)量和記錄,，各位置記錄完成后再回到各位置看讀數(shù)是否發(fā)生變化，若幾乎無變化則表明調(diào)平成功,，緊固拉緊螺栓后再檢查各位置,，確保水平無變化；(5),、按照?qǐng)D紙及劃線安裝拖鏈擋板支撐架,、擋板以及拖鏈移動(dòng)端支架，將拖鏈放入擋板,，并按對(duì)應(yīng)位置固定,；

(6)、安裝機(jī)器人于行走單元之上,，將對(duì)應(yīng)電纜穿過拖鏈連接到機(jī)器人上,，安裝第七軸行走電機(jī)于減速機(jī)上并連線，進(jìn)行機(jī)器人的調(diào)試,。而后將整個(gè)機(jī)構(gòu)靜止放置24小時(shí),，再次用水平儀測(cè)量，看是否因?yàn)榈孛婕柏?fù)載等原因影響其水平,；

(7),、如果在調(diào)平過程發(fā)現(xiàn)有位置多次嘗試后依然難以調(diào)平,，則可能發(fā)生運(yùn)輸或者安裝過程使導(dǎo)軌兩段連接位置發(fā)生了形變，這時(shí)就需要松開兩段的連接進(jìn)行調(diào)平操作,，調(diào)平后緊固螺栓并用0.02mm塞尺檢測(cè),，確定導(dǎo)軌拼接面間隙及導(dǎo)軌與底座間隙小于0.02mm。