桁架碼垛機(jī)械手和桁架碼垛機(jī)器人大體一樣的,，只是工作方式和場(chǎng)所或有區(qū)別，真正的機(jī)器人需要很高的智能化水平,。

桁架碼垛機(jī)械手,，從模仿這一極具人手動(dòng)作原理上來(lái)講,，稱(chēng)其桁架式上下料機(jī)械手是再適合不過(guò)了。但正是基于對(duì)此的傳統(tǒng)認(rèn)識(shí),，讓桁架上下料機(jī)械手一直難以變身“桁架碼垛機(jī)器人”,。    真正意義上的桁架碼垛機(jī)器人應(yīng)該充分借鑒并融合了機(jī)器人高自由度和連桿式機(jī)械手高效穩(wěn)定的雙重特性，表現(xiàn)在它具有5軸以上智能聯(lián)動(dòng)且突破連桿式機(jī)械手對(duì)設(shè)備,、模具,、場(chǎng)地的苛刻要求，做到隨意連接,，實(shí)現(xiàn)設(shè)備自由組合,，從而保障客戶(hù)利益*大化。

一般水平的桁架碼垛機(jī)器人，都是將托盤(pán)保持在裝入過(guò)程中在地板上,，而且在任何高度是適合其系統(tǒng)程序的,，就算是在地板水平的情況下也能進(jìn)入機(jī)器。而高級(jí)別碼垛機(jī)主要是將一個(gè)托盤(pán)大幅提升到建立多層次的產(chǎn)品,，如果應(yīng)將完成了托盤(pán)的所需數(shù)量的層,，它被降低到托盤(pán)輸送機(jī)，并推進(jìn)到的放托盤(pán)區(qū),。還有,，包裝中對(duì)大小，形狀和材料的要求也會(huì)使碼垛變得更加復(fù)雜多樣,，但只要適應(yīng)靈活模式的要求,，或提供合適的*終臂工裝，就可解決不同封裝要求,。

桁架碼垛機(jī)器人由結(jié)構(gòu)框架,、X軸組件、Y軸組件,、Z軸組件,、工裝夾具以及控制柜，六部分組成,。

其中桁架碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)框架,，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度,，多由鋁型材或方管,，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成,。

桁架碼垛機(jī)器人的X軸組件,、Y軸組件、Z軸組件,，三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的核心組件,，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件,、導(dǎo)向件,、傳動(dòng)件、傳感器檢測(cè)元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成,。

結(jié)構(gòu)件,，通常由鋁型材或方管，矩形管,，槽鋼,，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件,、傳動(dòng)件等組件的安裝底座,，同時(shí)也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

導(dǎo)向件,，常用有直線導(dǎo)軌,，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌,，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu),，其具體運(yùn)用需根據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決定。

傳動(dòng)件,，通常有電動(dòng),，氣動(dòng)，液壓三種類(lèi)型,，其中電動(dòng)有齒輪齒條結(jié)構(gòu),，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動(dòng),，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等,。

傳感器檢測(cè)元件，通常兩端采用行程開(kāi)關(guān)作為電限位,，當(dāng)移動(dòng)組件移動(dòng)至兩端限位開(kāi)關(guān)處時(shí),，需要對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖死，防止其超程,；此外還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器,。

機(jī)械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位,，俗稱(chēng)死限位,。