第七軸碼垛機器人在維修中常見的故障進行解答,。

（一）機器人在開機時進入了系統(tǒng)故障狀態(tài)應該如何處理,？

答：

1.重新啟動一次機器人。

2.如果不行，在示教器查看是否有更詳細的報警提示,，并進行處理,。

3.重啟。

4.如果還不能解除則嘗試B啟動,。

5.如果還不行,，請嘗試P啟動。

6.如果還不行請嘗試I啟動（這將機器人回到出廠設置狀態(tài),，小心）,。

（二）在什么情況下需要為機器人進行備份,？

答：

1.新機器首次上電后,。

2.在做任何修改之前。

3.在完成修改之后,。

4.如果機器人重要,，定期1周一次。

5.*好在U盤也做備份,。

6.太舊的備份定期刪除,，騰出硬盤空間。

（三）機器人備份可以多臺機器人共用嗎,？

答：

不行,，比如說機器人甲A的備份只能用于機器人甲，不能用于機器人乙或丙,，因為這樣會造成系統(tǒng)故障,。

（四）對于機器人備份中什么文件可以共享？

答：如果兩個機器人是同一型號,，同一配置,。則可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要進行驗證方可正常使用,。

（五）機器人出現(xiàn)報警提示信息10106維修時間提醒是什么意思?

答：

這個是機器人智能周期保養(yǎng)維護提醒,。

（六）什么是機器人機械原點？機械原點在哪里,？

答：

機器人六個伺服電機都有一個固定的機械原點,，錯誤的設定機器人機械原點將會造成機器人動作受限或誤動作，無法走直線等問題,，嚴重的會損壞機器人,。

（七）機器人50204動作監(jiān)控報警如何解除？

答：

1.修改機器人動作監(jiān)控參數(shù)（控制面板—動作監(jiān)控菜單中）以匹配實際的情況,。

2.用AccSet指令降低機器人加速度,。

3.減小速度數(shù)據(jù)中的v_rot選項。

（八）機器人首次上電開機報警“50296,SMB內(nèi)存數(shù)據(jù)差異”怎么辦？

答：

1.機器人主菜單中選擇校準,。

2.點擊ROB_1進入校準畫面,，選擇SMB內(nèi)存。

3.選擇“高級”,，進入后點擊“清除控制柜內(nèi)存”,。

4.完成后點擊“關(guān)閉”，然后點擊“更新”,。

5.選擇“已交換控制柜或機械手,，使用SMB內(nèi)存數(shù)據(jù)更新控制柜”。

（九）如何在RAPID程序里自定義機器人軌跡運動的速度,？

答：

1.在示教器主菜單中選擇程序數(shù)據(jù),。

2.找到數(shù)據(jù)類型Speeddata后，點擊新建,。

3.點擊初始值,，Speeddata四個變量含義分別為：v_tcp表示機器人線性運行速度，v_rot表示機器人旋轉(zhuǎn)運行速度,，v_leax表示外加軸線性運行速度,，v_reax表示外加軸旋轉(zhuǎn)運行速度，如果沒有外加軸則后兩個不用修改,。

4.自定義好的數(shù)據(jù)就可在RAPID程序中進行調(diào)用了,。

ABB工業(yè)機器人常規(guī)保養(yǎng)維護方法：

1、剎車檢查

正常運行前,，需檢查電機剎車每個軸的電機剎車檢查方法如下：

(1)運行每個機械手的軸到它負載大的位置,。

(2)機器人控制器上的電機模式選擇開關(guān)打到電機關(guān)(MOTORS OFF)的位置。

(3)檢查軸是否在其原來的位置如果電機關(guān)掉后,，機械手仍保持其位置,，說明剎車良好。

2,、失去減速運行(250mm/s)功能的危險

不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運動參數(shù),。這將影響減速運行(250mm/s)功能。

3,、安全使用示教器

安裝在示教器上的使能設備按鈕(Enabling device),，當按下一半時，系統(tǒng)變?yōu)殡?MOTORS ON)模式,。當松開或全部按下按鈕時,，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C關(guān)(MOTORS OFF)模式。

為了安全使用示教器,，必須遵循以下原則使能設備按鈕(Enabling device)不能失去功能編程或調(diào) 試的時候,，當機器人不需要移動時,，立即松開能使設備按鈕(Enabling device)。

當編程人員進入安全區(qū)域后,，必須隨時將示教器帶在身上,，避免其他人移動機器人。

4,、在機械手的工作范圍內(nèi)工作

如果必須在機械手工作范圍內(nèi)工作,需遵守以下幾點:

(1)控制器上的模式選擇開關(guān)必須打到手動位置,以便操作使能設備來斷開電腦或遙控操作,；

(2)當模式選擇開關(guān)在<250mm/s 位置時候,*大速度限制 在250mm/s .進入工作區(qū),開關(guān)一般都打到這個位置.只有對機器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)；

(3)注意機械手的旋轉(zhuǎn)軸,當心頭發(fā)或衣服攪到上面.另外注意機械手上其它選擇部件或其它設備,；

(4)檢查每個軸的電機剎車,。