折彎機器人工作站與折彎機配套,，但對折彎機本身沒有要求,，軟件信號全部自帶，設(shè)計時會根據(jù)客戶產(chǎn)品結(jié)構(gòu)尺寸角度及折彎工藝進行產(chǎn)品與模具分析,，然后確定折彎方式與順序,，選擇適宜的折彎刀具與模具，本文結(jié)合折彎工藝探討機器人折彎的表現(xiàn)方式,；

一,、折彎機的主要參數(shù)是：壓力與工作臺長；

 1,、折彎刀的主要類型如下圖一所示：

2,、各種刀具的主要應用折彎類型有：

1）直刀：一般優(yōu)先用于只折一道彎并不用考慮避位的彎折，見下圖二,；

如果出現(xiàn)以下情況就需要考慮讓位問題，見下圖三,；

2）.小彎刀：由圖三看到,，折彎明顯干涉，此時就要考慮用另外類型的折彎刀來折彎,，圖三左側(cè)的情況可視情況優(yōu)先選用小彎刀來避位,，見下圖四；

3）.尖刀：圖三右側(cè)的情況就需要選用尖刀來讓位,，但同時也要注意,，由于尖刀的頭很尖，所以它的強度比較差,，所以它不能用于厚板的折彎,，一般1.5mm以上的板厚都不使用尖刀，而從工藝上另想辦法,，例如把壓鉚螺母工藝安排在折彎之后,，見下圖五；

4）.大彎刀：當小彎刀也無法讓位時,，就要選用大彎刀來讓位,，見下圖六；

5）.預壓?。旱袝r也會出現(xiàn)大彎刀也無法避位,，那就要需增加工藝：先在折彎線上壓一條印——如圖七，為了更好的折彎，可將此道折彎先折到一定角度,，避免碰刀,，然后在把邊壓至90度，而一般情況,，壓印工藝可以應用到折彎不能一次完成,，這樣當?shù)诙握蹚潟r，折彎線能更好按原來折彎印成型,，否則容易出現(xiàn)二次折彎而造成折彎偏位,，或折彎角度控制不好的現(xiàn)象。

——見下圖七,。

3,、在設(shè)計的過程中也要考慮在滿足要求的情況盡量避免出現(xiàn)采用二次折彎的工藝，因為這樣沒有直接折彎的效果好,，而且尺寸和角度都可能有偏差,。

a.折彎機還可以用于工件壓死邊，先把工件折彎到30度,，再用平刀把工件

壓死,，但一般可用普通沖床完成的壓死邊盡量不安排到折彎機，因為沖床壓死邊的效果相對比較好點,。

b.在折彎過程中除了工件與折彎刀干涉,，當工件的尺寸比較大時還可能會

出現(xiàn)折彎時與折彎機干涉。

c.在我們安排工藝的時候,，很多時候都要考慮是否好折彎,，能否折彎的問

題，因為折彎是一個很重要的工藝,，折彎是否好操作直接影響到折彎質(zhì)量的保證,，而很多時候出現(xiàn)的質(zhì)量問題都是出自于折彎尺寸沒有控制好，所以在設(shè)計的過程中也要特別關(guān)注折彎的問題,，這個關(guān)系到產(chǎn)品量產(chǎn)時質(zhì)量的穩(wěn)定性,。

d.對于不同板厚，它的折彎尺寸都是有限度的,，不能過小,，一般多與下刀

模有關(guān)系，一般的原則是：下刀模選取板厚6倍的刀槽,，這樣折彎系數(shù)與經(jīng)驗值*符合,。一般刀槽的分類按刀槽的外寬分見下圖九，分別是6號和10號槽,。

4,、但選用夠小的刀槽折彎時,，很容易出現(xiàn)壓痕，一般6號槽以下的壓痕都比較明顯,，所以當工件表面不處理時,，當折彎邊比較小時，有明顯的壓痕,，一來影響外觀,，二來容易生銹，所以在設(shè)計時要注意,。

對于10號槽,，折彎線到定位邊的距離必須要大于5.0mm才可能折彎，一般4號槽是*小的刀槽,，折彎線到定位邊的距離需大于2.0mm,，而一般4號槽多用于薄板（1.2mm以下），因為如果折彎厚板,，需要的壓力比較大,，槽較小時，容易壓爆刀槽,。

所以對于1.0mm的板,，折彎邊大于3.5mm為好（會有壓痕），1.5mm的板,，折彎邊大于5.0mm為好,，3.0的板折彎邊大于12mm為好，在設(shè)計的過程可以考慮下這樣的問題,。

在實際的折彎過程中還會遇到各種各樣的問題，很多時候還要考慮到折彎對別的工藝的影響,，很多時候還要具體問題具體分析,，適當?shù)陌才殴に嚕瑫r,，在一些特殊需要的情況下,，供應商也會制造特殊的折彎刀，但如果刀具的形狀越怪或者彎度越大,，必然影響到刀具的剛性,，減低刀具壽命。

二,、機器人折彎表現(xiàn)方式

1）.固定上下料式：將待折彎的工件完成上工序后擺放在上料車上,，人工推送至機器人折彎工作站上料位置，由機器人吸取工件進行再定位后送至折彎機根據(jù)設(shè)定程序進行折彎,，理論上設(shè)計時不要變換吸取點,，一次折彎完成所有角度效率及精度上更好,，若產(chǎn)品結(jié)構(gòu)尺寸與角度特殊則需采用中轉(zhuǎn)的方式變換吸取點完成，如需更換夾具還要用到快換接頭,，成本與效率上影響更大,，折彎完成后直接放到下料車上，上下料均采用A,、B工位交替工作制,，以保證機器人可連續(xù)工作不停滯待料；

2）.移動上下料式：機器人折彎工作站可與上下工序進行無縫對接,，如剪板落料,、數(shù)沖、激光切割,、立體倉庫等,，采用輸送帶方式將產(chǎn)品輸送到上料工位，機器人自動感應吸取后進行折彎,，折彎完成放到輸送線運送到下工序,，如焊接、裝配,、噴涂等,。

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